¿Debo utilizar “guiones bajos” o “guiones medios” en las URL?

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Matt Cutts, ingeniero en Google, nos explica la diferencia entre el uso del guión bajo ( _ ) y el guión medio ( – ) en las URL de nuestras páginas, en el siguiente vídeo traducido al español:

(*) Puedes seleccionar el idioma de los subtítulos en la parte inferior derecha del vídeo.

Transcripción de la respuesta:

“Yo usaría guiones (-) si pudiera elegir, pero si tienes guiones bajos (_) y todo funciona bien, no me molestaría en cambiar su arquitectura. Hace algún tiempo, dije que estábamos mirando el uso de guiones bajos (_) como separadores. La razón por la que normalmente nunca hablamos de cosas futuras es que nos da la libertad de cambiar de opinión. De hecho la gente que estaba trabajando en ese proyecto, trabajaba en algo un poquito diferente; puntuación en la URL, que de hecho tenía mayor impacto. Pero podríamos seguir con eso, gracias por recordarlo. Intentaré preguntar para que lo revisen de nuevo, pero mientras tanto, los guiones bajos (_) se tratan como separadores, oh perdón, los guiones (-) se tratan como separadores y los guiones bajos (_) no. Esto podría cambiar más adelante, pero es así como está ahora mismo.“

Fuente: Blog oficial de Google para Webmasters.